CAN消息格式：
CAN消息以网络包的形式在总线上传输。每个包由一个标识号 （CAN的消息ID），一些控制位和0-8个字节的数据组成的。
CRC错误校验：
每个包的发送都带有CRC（冗余检测）信息，以便控制器可以判定并重新发送不正确的数据包。
CAN消息ID：
每一个CAN消息都有一个CAN消息ID（也叫COB-ID）。消息ID有两个重要的作用：
CAN消息头部分是消息ID，数越小，优先级越高。当同一时间有两个或多个设备要发送消息时，有更高优先级的消息先发送。其它设备等待后重发。
相对于其它网络技术，这种碰撞处理方法可以提高带宽的利用率。而其它网络技术，如因特网，处理碰撞的方法则是要求两个设备都放弃发送，并延时后再重新尝试。
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厦门莫格电气自动化有限公司
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